아두이노로 2바퀴 밸런싱 로봇 만들기(3일차)

집에 있던 L293N을 사용해서 시험을 해보니, 작동이 잘 안된다... 모터 2개를 연결해서 해보니, 왼쪽은 잘 작동하는데, 오른쪽 것은 작동이 잘 안된다. 

여러 시험을 해보니, L293N 드라이버 고장인 것으로 생각되어, 드라이버 모듈을 새로 주문해야 했다. 전에 집에 L293N이 2개 있었는데.... 1개는 고장이 났었고, 나머지 한개는 정상적이었는데....  이번에 사용한 것이 고장난 놈을 사용한 것 같았다. 

이 L293N 모듈로 PWM으로 속도 조절하는 방법이 IN1/INT2/PWM 3개의 핀을 사용해야지만 되었는데, 이것도 고장나서인지 잘 작동되지 않았었다. 작게 움직이게 할 경우에는 잘 작동되지 않았다. 360도를 돌고 멈추려고 하니, 프로그램에서는 360도에 가까워지면 속도를 좀 줄여서 360도에 멈추도록 하려했는데 관성때문에 360도를 넘어가는 경우가 발생된다. 이때는 다시 빽하여 그 위치로 되돌아오도록 해야 하는데, 이런 작은 각도 조절을 하는데에 잘 작동되지 않았다.  이것은 고장난 드라이버를 사용해서 그런 것으로 이해를 하고.....

정상적인 모듈을 찾아보려니, 많은 노력이 들여야 할 것 같아... 새로운 모듈(5개에 1.3달러)을 주문했다.

https://ko.aliexpress.com/item/33058629638.html(5Pcs 1.5A 2 웨이 MX1508 DC 모터 드라이버 모듈 PWM 속도 듀얼 H 브리지 스테퍼 모터 L298N)

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• 모터 유형: 직류 모터
• 전원 공급: DC
• 모델 번호: L298N Motor Driver Module
• Supply voltage: 2V-10V
• Single Operating current: 1.5A
• Size: 24.7 * 21 * 5mm

 

가격도 5개에 1.33달러에 판매자 사이트에 사용방법도 착실하게 안내되어있었다.

안내되어있는 사례 사진도 단순하게 보여주고 있다.

 

새로운 드라이버가 도찾하면 다시 시작할까 한다.

그 시간전까지 무엇을 할지는 고민해봐야 겠다.