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아두이노/밸런싱로봇 4

(작성중)아두이노로 2바퀴 밸런싱 로봇 만들기(4일차)

오랫동안 기다려서 도착한 모터드라이브 모듈. 거진 5개월만에 도착했다. 주문을 하고 잊고 있었는데.... 코로나 때문에 어딘가를 돌고 돌다가 나에게 도착했는 것 같다. 포장지를 보면, 땡볕에 오래 방치가 되어서인지 인쇄된 감광종이 전체가 검게 되어 있어서 주소를 찾기가 어려운 상태였다. 어렴풋이 보이는 주소를 갖고 5개월만에 배달되어온 것이 신기했다. 난 주문한 것도 잊고 있었던 터라... 받은 모듈의 사진은 다음과 같다. 모델명과 스펙 등에 대한 내용은 수개월 전에 적은 이전글(3일차)을 참고 바란다. 아두이노 우노와 점퍼로 연결하기 위해서 헤드핀을 연결하였다. 당연히 땜질 했다. 지금 이 글은 PC가 아닌 폰으로 적고 있는 것이라서, fritzing으로 보드연결과 회로도를 추가하지 못하였다. 우선 하..

아두이노로 2바퀴 밸런싱 로봇 만들기(3일차)

집에 있던 L293N을 사용해서 시험을 해보니, 작동이 잘 안된다... 모터 2개를 연결해서 해보니, 왼쪽은 잘 작동하는데, 오른쪽 것은 작동이 잘 안된다. 여러 시험을 해보니, L293N 드라이버 고장인 것으로 생각되어, 드라이버 모듈을 새로 주문해야 했다. 전에 집에 L293N이 2개 있었는데.... 1개는 고장이 났었고, 나머지 한개는 정상적이었는데.... 이번에 사용한 것이 고장난 놈을 사용한 것 같았다. 이 L293N 모듈로 PWM으로 속도 조절하는 방법이 IN1/INT2/PWM 3개의 핀을 사용해야지만 되었는데, 이것도 고장나서인지 잘 작동되지 않았었다. 작게 움직이게 할 경우에는 잘 작동되지 않았다. 360도를 돌고 멈추려고 하니, 프로그램에서는 360도에 가까워지면 속도를 좀 줄여서 360..

아두이노로 2바퀴 밸런싱 로봇 만들기(2일차)

비싸게 주고 산 인코더가 붙어있는 모터를 작동 시켜보자. 먼저 모터를 돌리기 위해 모터 드라이버 L298N을 사용했다. 아두이노와의 연결은 아래와 같이 연결한다. 모터를 구동하는 전원은 5V를 넣도록 하였고, 모터 인코더로 들어갈 전원은 3.3v를 이용하였다. 인코더를 이용하여 속도를 얻어오기 위한 C1, C2핀은 디지털 2번과 4번 핀으로 연결하였다. ㅇ 모터 인코더 관점에서의 핀 연결 정보 M1 ------> OUT1 (L293N) GND ------> GND (아두이노) C1 ------> D2 (아두이노) C2 ------> D4 (아두이노) VCC ------> 3.3v (아두이노) M2 ------> OUT2 (L293N) ㅇ 모터 드라이버(L293N) 관점에서의 핀 연결 정보 OUT1 ---..

아두이노로 2바퀴 밸런싱 로봇 만들기 1일차

5년여 전에 밸런싱 로봇 만들어보려다가 접었는데... 이번에는 끝까지 가보려한다.. 기록을 남기면서... 우선 이번에는 돈을 좀 들여서 밸런싱 로봇 만들기 위한 모터를 구매했다. 기존에는 집에 있던 부품을 활용해서, 속도가 느린 큰 서보 모터를 사용했다가 DC모터도 사용해봤는데... 이번에는 깔끔하게 만들어보자 싶어서 알리에서 비싼 놈으로 샀다. US $22.66 | Smallest balance car chassis GA12-N20 MINI N20 DC Motor with encoder For Stm32 Self-Balancing Robot https://a.aliexpress.com/o7RuNN8c 프레임은 포맥스를 칼과 드릴로 가내수공업 작업해서 만들어봤다. 포맥스는 커터나이프로 쉽게 잘리고 프라스..

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